Светофоры были изобретены для того, чтобы регулировать безопасность движения на улицах. Широкое распространение получили они после изобретения автомобиля. До того не было особой потребности в официальных правилах уличного движения и устройствах регулировки движения транспорта: люди больше полагались на здравый смысл и корректность поведения. Но когда улицы заполнились быстрыми и шумными автомобилями, стало очевидно, что регулировать уличное движение необходимо. Светофоры, которые заставляли останавливаться одних, давая возможность двигаться другим, представляли один из способов защитить автомобили и пешеходов (людей, двигающихся пешком) от столкновений и избежать образования транспортных пробок.

Первый светофор появился в Англии в центральной части Лондона в 1868 году. Этот газовый фонарь, закрытый с одной стороны красным, а с другой зеленым стеклом, был подвешен на высоком железном столбе, и его можно было поворачивать в одном или другом направлении с помощью ручки, установленной в его основании. Конечно, в то время автомобилей еще не было. Но количество транспортных средств с паровым двигателем, повозок, которые тащили животные, и пешеходов в деловом районе (у Парламентской площади) увеличилось настолько, что для предупреждения аварий требовался светофор.
Электрический светофор изобрел Гаррет Морган, афроамериканец, изобретатель и бизнесмен в Кливленде, штат Огайо. После покупки первого автомобиля Морган понял, что на перекрестках необходимы какие-то средства регулирования уличного движения. Он придумал светофор, работающий по тому же принципу, что и световые сигналы, устанавливаемые на железнодорожных разъездах. Морган получил на изобретение патент (т. е. зарегистрировал в правительстве изобретение на свое имя) в 1923 году. В первых светофорах были предусмотрены красный и зеленый свет, а при перемене света раздавался звуковой сигнал. Но по мере увеличения автомобильного движения и связанного с ним шума стало ясно, что световой предупреждающий сигнал, включающийся между сигналами «двигаться» и «стоять», будет эффективнее, чем звуковой. К световым сигналам светофора был добавлен желтый или оранжевый сигнал, предупреждающий водителей о том, что сейчас включится сигнал «стоп».