На ранних этапах истории человечества люди поддерживали чистоту своих зубов, используя все, что оказывалось под рукой. Пищу, застрявшую между зубами, выковыривали чем-нибудь тонким и острым, например веточкой. Концы некоторых веточек при разжевывании растрепывались, образуя некоторое подобие щетки, и такой щеткой можно было тереть зубы. (Даже сегодня в некоторых примитивных племенах для поддерживания чистоты зубов жуют веточки. При постоянном жевании вырабатывается больше слюны, которая смывает остатки пищи.)

Позднее люди обнаружили, что въевшуюся грязь можно снять с зубов, если потереть зубы абразивными веществами, например солью или мелом. Для очистки зубов использовали также воду и грубую ткань. Широкое распространение получили палочки-зубочистки, которые изготавливали из всевозможных материалов. Богатые люди пользовались золотыми и серебряными зубочистками.

Зубные щетки для богатых — изготовленные из свиной щетины, с причудливыми ручками — появились в употреблении в XVIII веке. И только значительно позже, когда начали делать дешевые щетки с деревянными ручками и о необходимости гигиены зубов стало известно широким массам населения, люди начали пользоваться зубными щетками регулярно.